介绍多关节机械手臂分类以及优缺点

 常见的机械手有哪些种类

 优傲根据机械手臂运动形式的不同,机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式,下面机械手厂家就简单的介绍一下这四种形式的机械手各有什么特点:

 1、直角坐标式机械手:手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大,它适用于工作位置成直线排列的情况。

 2、圆柱坐标式机械手:手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比,所占空间较小而工作范围较大,但由于机构结构的关系,高度方向上的最低位置受到限制,所以不能抓取地面上的物体,惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。

 3、极坐标式机械手:手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其最大特点是以简单的机构得到较大的工作范围,并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小,但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。

 4、多关节式机械手:其手臂分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节连接,而大臂与立柱之间又连接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节,多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活,运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件,并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广,在引人计算机控制后,它的动作控制既可由程序完成,又可通过记忆仿真.是机械手的发展方向。

 多关节机械手臂分类

 优傲按照关节机器人的构造分类:

 1、五轴和六轴关节机器人

 拥有五个或六个旋转轴,类似于人类的手臂。

 应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。

 2、托盘关节机器人

 二个或四个旋转轴,以及机械抓手的定位锁紧装置。

 应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。

 3、平面关节机器人SCARA

 三个互相平行的旋转轴和一个线性轴。

 应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。

 此外,还可以按照关节机器人的工作性质分类,可分为很多种,比如:搬运机器人,点焊机器人,弧焊机器人,喷漆机器人,激光切割机器人等等。

 多关节机械手臂优点和缺点

 1、优点:

 有很高的自由度,5~6轴,适合于几乎任何轨迹或角度的工作;

 可以自由编程,完成全自动化的工作;

 提高生产效率,可控制的错误率;

 代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作,比如,汽车外壳点焊。

 2、缺点:

 价格高,导致初期投资的成本高;生产前的大量准备工作,比如,编程和计算机模拟过程的时间耗费长。

 小编认为多关节机械手臂的广泛用于很多的领域,不只是多关节机械手臂还有很多的机械臂都在逐步的代替了人工,这已经是一个大趋势。